Obwohl das Gebiet um Taura urkundlich bereits 892 erwähnt wurde, ist eine Urkunde über die Gründung des Ortes selbst leider nicht mehr vorhanden. Wahrscheinlich ging diese in den Wirren des Dreißigjährigen Krieges verloren. Deshalb lässt sich auch der Zeitpunkt der Gründung nur annähernd durch einen entsprechenden Vergleich feststellen. Dieser mühevollen Arbeit hat sich Arthur Beil in seinen Beiträgen zur Geschichte Tauras 1913 unterzogen. Nachfolgend ein gekürzter Auszug aus den Ergebnissen seiner Arbeit:

Trotzdem der Ortsname wendischen Ursprungs ist, hat sich weder in Erdfunden noch in der Flurverteilung das frühere Vorhandensein von Wenden feststellen lassen. War eine sorbische Siedlung wirklich der Ausgangspunkt, so kann dies nur ein Weiler von wenigen Hütten gewesen sein. Somit ist anzunehmen, dass Taura in Verbindung mit der Entstehung des Klosters Zschillen, dem heutigen Wechselburg, gegründet wurde. Die Klöster Chemnitz sowie Zschillen waren 1136 und 1168 entstanden. 1144 wurde Kloster Remse bezogen. Diesen Gründungen folgten die Ansiedlungen in dem Klosterbesitz zur besseren Ausnutzung des Bodens und zur Erhöhung der Klostereinkünfte. Zu diesem Zweck zog man aus den reichbevölkerten Gegenden Westdeutschlands Siedlungslustige herbei. So waren zum Beispiel nach einer Untersuchung von Seidel aus dem Jahre 1906 die Einwanderer um Limbach Rheinfranken. Ebenso ergibt sich aus den die Stiftung des Klosters Zschillen begleitenden Urkunden, dass der dem Kloster zufallende Besitz (östlich unserer Ortsflur) im Jahre 1168 noch unbebaut lag.