Um das Jahr 1220 wird als Grundherr ein Herr von Rochsberg genannt, der die zwischen den Klostergebieten Zschillen und Chemnitz liegenden Flächen besaß. Sein Erbe wurde der Burggraf von Altenburg. 1323 fiel nach der kaiserlichen Zustimmung und nach der Vermählung mit der Burggräfin Elisabeth von Altenburg – der letzten derer von Altenburg – unser Gebiet an die Feudalherrschaft Penig.

Im Laufe der Jahrhunderte entwickelte sich Taura zu einem großen Waldhufendorf mit eigener Kirche und Schule. Dabei erfuhr der Ort im Dreißigjährige Krieg einen furchtbaren Niedergang. So brannten im Jahre 1632 fliehende Wallensteinische Söldner den Ort nieder. 24 Güter und 11 Häuser wurden durch die Feuersbrunst vollständig vernichtet Am Ende des Krieges waren die Einwohner bis auf die Bewohner von fünf Feuerstätten umgekommen oder gestorben. Hunderte Jahre dauerte es, bis das Dorf die Einwohnerzahl wieder erreichte, die es vor dem Dreißigjährigen Krieg aufwies.

Auch in den Folgejahren kamen die Bürger nicht zur Ruhe. 1706 ließ Karl XII. Einen Teil seines Heeres, das ostgotische Infanterieregiment, in dem Ort zur Erholung und Verpflegung einquartieren, was die Einwohner viele Opfer kostete. Stark belasteten die Schlesischen Kriege, darunter besonders der Siebenjährige Krieg (1767 - 73), die Einwohner unseres Ortes. 1772 forderten Misswachstum und Teuerung 91 Opfer. Zum Vergleich: im Jahresdurchschnitt starben damals 30 Tauraer.

Große Aufregung brachte dem Ort der berühmte Bauernaufstand unter der Führung des ortsansässigen Johann Gottfried Lindner im Jahre 1790.